AZM LAB 流浪のblog

趣味と仕事でロボットを作っている、会社員。2016年に転職して遂に仕事もロボット作りになりました。 現在GROOVE Xに勤務。 おおよそ趣味に関係の有る仕事しかしたこと無い人生。

 先週法政大学さんのROBOT GENERATION15に参加させてもらってきました


久々の大会参加だったのですが、結果は故障で散々でしたが一応参加できた
だけ良しとしたいです。

第一競技 途中破損で棄権
第二競技 修理の為棄権

第三競技 ギリギリで修理が間に合ったもののHPが出ておらずまともに動けず
       1回戦負け

 故障内容は以下の二点

 1 受信機のコネクター部断線
 2 左脚太腿サーボファイナルギャ根本受け樹脂パーツ破損。
   ここが割れた後、無理して動かしたためギヤまで割れた模様。
   今回の教訓として新型はサーボの交換をもう少し楽にできるように設計のこと

今回の故障でハイテックの旧サーボ部材が底をついて入手できないのもあり竜鬼Ⅱ
は、予定より少し早いですが引退することにしました。
新型を来年までに間に合わせられるかは微妙ですが、コツコツ進めます。



先週からの作業
・新型竜鬼Ⅱ(名前は変更なし)の設計続行
 かなり軽量化が見込めそうなので加工が面倒なカーボンの使用をやめても大丈夫
 そうになってきた。

・小竜の足裏を5.5mmの合板で再制作
 ガルーがかなり盛大に肉抜きをしてても大丈夫との事だったので試しに増やしてみ
 たが十分大丈夫そう。
 すべり材、すべり止め込みで15.5g*2=31g
 オリジナルアルミ製が1枚28.8g*2=57.6g
 以上で26.6gの軽量化!

 スピーカーを積んでも988g。
 U1Kでスピーカーつきに復帰(^^♪

今のところ週1更新を続けられているコイズミです。

11/2の法政大学さんのROBOT GENERATION15に参加させて貰う事にしているので
只今最低限のモーション準備中です。
(腕回りとバッテリー搭載位置を大幅に変えたので、かなりバランスが変わって今ま
でのモーション全滅です。)
超久々の大会参加なので楽しみです。


ここ1週間の作業
・竜鬼Ⅱ整備、モーション作成。
・小竜用バッテリー探し
 (バッテリーがへたって来たけど既に販売終了したバッテリーなので代替え品を探
  し中)
・新型の竜鬼Ⅱ、構想のための調査と設計
 開発方針
 サーボはRS405CB、RS406CB、RS301をメインに485-PWM変換回路を作成して一
 部使用予定。
 脚部はリンク足をやめるかシリアルにするか悩み中。



こまめに更新できないのでツイッターで出したネタをこちらに流用テスト



最適な温度設定はフィラメント材質(色も)毎に異なるけど出力時を参考に±20度ぐら
いに収めると良い模様。

この週末の作業
・久々に1kg級機小竜のモーション調整
 ふと思い立ってサポートゴムの構造を調整をしたら劇的に歩行速度が上がった!
 平衡リンクで自重保証ぎりできないぐらいのバランスがベストだった。
 特に横歩きのアナログ旋回がきれいに入るようになってくるっと回り込める。 
 今までの苦労は何だったんだろう・・・・・・
 

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