AZM LAB 流浪のblog

趣味と仕事でロボットを作っている、会社員。2016年に転職して遂に仕事もロボット作りになりました。 現在GROOVE Xに勤務。 おおよそ趣味に関係の有る仕事しかしたこと無い人生。

2011年01月

本日、ろぼとまさんで行われたチキチキロボマッチ3.5参加してきました。
 
結果は、・・・・・・・・・・ボロボロ。(>_<)
 
前日まで作っていたモーションが絨毯の上にスタイロフォームをのせ更に多種類のブロックカーペットを乗せると言う極悪仕様のコースに全く対応出来ず今朝現地でモーション作ってました。orz
 
ん~今回は結構準備してたんですけどね~。
 
因みに今回実験していたのは、足裏センサーを制御ではなくモーション作成に使用すると言うもの。
内容は感圧センサーを4スミに仕込んだ下駄を作りそれをロボットの足裏に取り付けその測定値をゲーイナー経由でPCに取り込み現在の各ポイントの抵抗値を測定すると言う超お手軽なものです。
 
こうする事で、足裏が完全に設置しているかとか、前方にx%加重を掛ける等の静的ポーズを感に寄らず定量的に作ることが出来ます。
現段階では連続した動的なモーション作成には今一役に立ちませんが、とりあえず原点出し等には威力を発揮します。
何しろ目視ではなくて両足で8点有る測定値がほぼ均等になるようにすれば良いだけですから。
今後これを発展させて各目標ポイントにおける加重をデーターローガーに取り込みモーション作成に役立てられたらと考えています。
(リアルタイムの制御に使うのは、現状難しいのでこれに関しては当分手をつけられ無いです。)

持病の結石の痛みで一晩寝れずにのた打ち回りましたが、先ほど復活しました。
ご存知の方も多いかもしれませんが、結石と言うのは体質等の関係で腎臓内に直径数ミリから10数ミリの石状の物体が出来てしまうものです。
これが体内で引っ掛かって痛むのですが、この痛さが男が感じる痛みの中で一番「お産」の痛みに近いと言われるぐらい痛いんですね。
酷いときは痛みで気絶して、痛みで気が付くぐらいですから。
まあ出てしまえばケロッと痛くなくなってしまって後は、痛みに耐えたので疲れているだけと言うある意味私の性格に有った病気なのかもしれません。
(咽喉もと過ぎれば暑さ忘れる的な所が・・・・・・)
 
痛みは引きましたが、一晩寝れずにのた打ち回り疲れたので一眠りしたら、準備してろぼとまさんに練習に行こうと思います。

週末だと言うのに持病の結石がでて来てしまいました。
ぐ~痛い。
多分この痛み具合なら明日中には一回収まりそうですがチキチキの準備が。・・・・・・・・
まあとりあえず動くようには、なっているのでそれで良しとする事にしました。
 

今更ながら・・・・少し前からツイッター始めました。

ここ数日RB2000+1000の小改造機を弄ってますが、これって実験用にいいかもってだんだん思い始めました。
 
通常自作機と言われている機体は、主に機構設計と板金設計だけしてCPU、サーボに市販品を用いた機体を言いますが、この組み合わせの場合CPU、エディター、サーボの癖が判っていれば、機体設計のバグ出しもモーション作成等もそれなりに追い込む事が出来ます。
所がそこに少しでも自作ソフトや自作回路まで乗せると何が良いやら悪いやらはっきりしなくなってくる事が多々有ります。
そこで通常の自作機の逆の組み合わせで、市販機を自作回路、自作ソフトで使えば自作部分のバグだしが楽に出来そうな感じがしてきました。
 
何しろ標準状態と言うお手本が有るので、最低でもそれを超えられない自作回路、自作ソフトは出来が悪いか欠陥が有るということに成ります。
 
この手法で機体部分は、オリジナル設計、板金を市販のCPU+サーボだけで動かしてフィックスし自作回路、自作ソフトは市販機で動かしてフィックスした後に組み込めばバグ出しが簡単になるかなと。
 
と、ここまで書いていて昔の仕事では、新設計のユニットで怪しそうな物は機構物、回路、ソフトに関わらず既知の物と先に組み合わせて評価していたのを思い出しました。orz
 
んー頭が鈍ってるなー。

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