本日、ろぼとまさんで行われたチキチキロボマッチ3.5参加してきました。
結果は、・・・・・・・・・・ボロボロ。(>_<)
前日まで作っていたモーションが絨毯の上にスタイロフォームをのせ更に多種類のブロックカーペットを乗せると言う極悪仕様のコースに全く対応出来ず今朝現地でモーション作ってました。orz
ん~今回は結構準備してたんですけどね~。
因みに今回実験していたのは、足裏センサーを制御ではなくモーション作成に使用すると言うもの。
内容は感圧センサーを4スミに仕込んだ下駄を作りそれをロボットの足裏に取り付けその測定値をゲーイナー経由でPCに取り込み現在の各ポイントの抵抗値を測定すると言う超お手軽なものです。
こうする事で、足裏が完全に設置しているかとか、前方にx%加重を掛ける等の静的ポーズを感に寄らず定量的に作ることが出来ます。
現段階では連続した動的なモーション作成には今一役に立ちませんが、とりあえず原点出し等には威力を発揮します。
何しろ目視ではなくて両足で8点有る測定値がほぼ均等になるようにすれば良いだけですから。
今後これを発展させて各目標ポイントにおける加重をデーターローガーに取り込みモーション作成に役立てられたらと考えています。
(リアルタイムの制御に使うのは、現状難しいのでこれに関しては当分手をつけられ無いです。)