AZM LAB 流浪のblog

趣味と仕事でロボットを作っている、会社員。2016年に転職して遂に仕事もロボット作りになりました。 現在GROOVE Xに勤務。 おおよそ趣味に関係の有る仕事しかしたこと無い人生。

2012年07月

ロボワンまで後33日
夏ばてか?この土日微妙に体調を崩してたコイズミです。
 
結構寝たせいでそれなりに復調しましたが、土曜日の隅田川花火大会も日曜のワンフェスにも行きませんでした。
まあそれでも少しは作業は進めてました。 
 
今日の作業
・仮設上半身の再設計続行
 小型化、材質変更で50g軽量化のめどが立つ。
 どれだけ大きかったんだろう。
 
・外装塗装パターンデザイン続行
 今回はオレンジとブラックのパターンから変更を決定。
 
・ 無線ゲームパッドアダプター PGB-001を小竜につないで動作確認
 無事動作。
 ただしVS-RC003ではモーターのON/OFFを切り変えるmode3の入力をする際「BACK」を押してから「スタート」
 を押さないとmode3が切り替わらないのを確認。
 (逆だと入力自体は判定しているがmode3は切り替わらない)
 緊急時に焦って逆順で入力すると脱力が出来ないので危険かもしれないし思い出せない事が有るので注意のこと。
 (後日ろぼとまさんへ報告)
 
・脚部外装仮組み
 でかい!!重い!!けどそれなりに役には立ちそうなので採用
 部分的に干渉するのと取り付けネジ穴をリンクの固定強化に使用してしまったので取り付け部再設計の事。
 
・導光部品調査、実験
 光の拡散関係は物理工学やら量子力学やらの学術的な資料は多いいけれど実使用に関する資料は探し方が悪い
 のかあまり目にしない。
 まあ素材そのもの以外の加工法(テクニックか?)部分は商品にそのまま組み込まれる技術なので仕方ないかも。
 効率的な光の拡散には、まだまだ手が有りそう。
 
 

一応毎日コツコツ中のコイズミです。
ロボワンまで後34日!!となりコツコツ改めキリキリ行きたいのですが、肩の調子が悪いままなので余り無理は出来な
い所です。
 
まずはロボワンに参加申し込みしました、参加予定の皆様よろしくおねがいします。
今回は、開催側でごたごたしているので参加者数が若干不安な所も有るのですが、暫く参加されていなかった方が出てこられるとの話も有るので楽しみです。
 
ここ数日の作業
・大型化しすぎた仮設上半身の再設計
 前回ロボワンの際間に合わず仮設のままだった上半身を再設計。
 今までずっと本体は、5mmABSで作ってきたが軽量化のためにアルミorカーボンに変更。
 
・外装塗装パターンデザイン
 外装にポリカとエポキシで表面を固めたEPPを要所に使っているのでアルミと違って自由に塗装できる為妄想が膨
 らみすぎて収束しなくて困る。
 
・樹脂製フレーム実験
 自家製カーボンエポキシフレーム作成実験続行。
 フレーム自体は今回のロボワンには間に合わないが、多分だれもやりそうに無いネタが有るので実験続行。
 昨日実験した分が上手く行けば部分的に今回使用予定。
 エポキシ素材とシリコンが意外と高いので実験代がかさむのが難点。
 
 
夏は、JAZのライブ、イベントも多いので気を抜かずに行きたいところです。
(今の所8月はライブ*4、フェス*2を聴きに行く予定。<そんなことしててほんとに間に合うのか。)

又、更新が空いてしまいました、コイズミです。
仕事はそれなり程度なのですが、まだ肩がおかしいままなので省力運転続行中です。
 
もう10日も前に成りますがわんだほーに参加してきました。
今更ながら参加の皆様お疲れ様でした。<m(__)m>
成績は8位とそこそこだったのですが小竜の設計の悪さが露呈し脚ピッチサーボを2個焼いてさらにギヤわれ1個
と言う体たらくでした。
さて、巷で色々言われているロボワンですが、開催はされるようなのでコツコツと準備続行中です。

ここ暫らくの作業
汎用
・コントローラーをろぼとまさんの「無線ゲームパッドアダプター PGB-001」へ乗換えの可否を実験。
 わんだほーのランブルの際にホリのPS2コントローラーが混信を起して駄目駄目だったので、翌週にツイッタ
 ーで発売されたのを発見したのでろぼとまさんの「無線ゲームパッドアダプター PGB-001」を購入。

 動作実験覚書
 ・VS-RC003に接続する場合CNがZHRで変換ケーブル作成する必要あり。
 ・PGB-001のCPUがARM系なので電力を食いすぎるのかUSB給電だけだと動作が不安定。
  特にアナログ入力は不安定。
  自分の場合サーボを動かさずにコントローラーの入力値だけ見ながらモーション作る事が多いがこの場合も
  要外部電源になる。
 ・VS-RC003ではモーターのON/OFFを切り変えるmode3の入力をする際「スタート+BACK」を押すがパラメー
  ターを見ると「スタート」、「BACK」の押し順に寄ってmode3が切り替わらないのを確認。

竜鬼Ⅱ-O
・竜鬼Ⅱ-O脚周り強化
 竜鬼Ⅱは脚パーツの固定をわざと緩くしてクッション性を持たせているが、カーボンパーツに交換してから余り
 にも弾性が有りすぎるように成ってしまったのでリンクの接続パーツを変更して強化。
 
・自重保障のゴムの最適値見直し
 新しいゴムを見つけたので再度調整。
 保障値を現在値より最大50%程度まで上げて見る予定。
 
・JRの8921系動作角度拡大改造実験。
 某所(笑)からお聞きした情報を元にJR8921系動作角度拡大のため改造。
 現状今一安定し無いが抵抗を精密抵抗に変えれば何とかなりそうな雰囲気。
 
・8921系動作角度拡大に伴い腕取りつけ角度変更予定。
 これで小竜と同じ前後同じ最小面積起き上がりモーションが作れる。
 
今回は何とか夏休み中に完成させてモーション作成に4日は割きたい所です。

又、更新が空いてしまいました、コイズミです。
一時ほどの忙しさは収まっているのですが、忙しさの反動かまた肩に異常が出て省力運転中です。
 
昨晩久々にライブに行って気分のよくなった所で、今日のチキチキロボマッチミニに飛び入りで出ようかと思っていたので
すが、小竜の調整中にコントローラーの故障からサーボを2個同時に焼いてしまい挫折しました。
 
内容的には、モーションテスト中にサーボがロックしたのにコントロールが何故か切れずそのままお亡くなりに(>_<)
コントローラーを調べたらアナログのセンターが、ずれていたのとスタートボタンのゴムがへたって効きが悪くなっていた2
重苦でした。orz(暫くまともに使ってなかったからかもしれません。)
これでロジクールのコントローラーは全滅。
もうPS2タイプのコントローラーは手持ちがHORIのが残り1個だけになってしまったので今度ろぼとまさんのPC用コント
ローラー用の変換基板が出たら乗換えを検討します。
 
これからチキチキミニの中継を見つつ明日のわんだほーに向けポツポツ準備する事にします。

ロボワンまで2ヶ月を切った今日この頃皆様如何お過ごしですか? 
私?私は当然作業してますよ。(*^_^*) 仕事で息切れしながらですが。
 
と言うわけで、毎日コツコツ再開してます。
この3日ほど毎日小竜のモーションをポツポツ弄ってます。
時に前回も書きましたがフタバのサーボ良いです!!PWMモードでもゆっくり原点に戻ってくれるの最高です。
 
あと基礎研究の方で、シリコン型を利用したモノコックカーボンフレームの実験を8年ぶりぐらいに再開しました。
(休み時間に会社の真空脱泡器と高温槽が使えるので、ある程度何とかなるかなーと色々妄想しつつ実験中です。)
 
さあ、後残り56日の間にチキチキミニ2回とわんだほーとに出て、ライブ、フェスに8回行きつつ、仕事してロボワンの
準備に邁進するぞー!!

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