ロボワン以降月一更新になっていますが、生きてます。^^;

最近は、要素開発に移っていて、製作は滞っていますが作業自体は続けてます。

大会関係の参加は、11/2にあった法政大学さんの大会に久々出てきました。成績は、


第一競技バルーンファイトでは、風船を2個しか割れず。16台中14or15位?(/_;)
第二競技ブロック集めでは3戦3勝(*^_^*)
ブロック集めだけ極端に成績が良かったのは明らかにチキチキで操作に慣れてたから
ですね。
第三競技バトルは2回戦負け。 
まだまだ攻撃に問題あり。また中々操作でしゃがめない。
自動防御の発生条件が厳しすぎて有効に機能していないので閾値の変更と姿勢に関するセンサーを
増やすのを検討。

全体としてあまり成績は振るいませんでしたが、(床面の相性が悪く歩行が駄目駄目でした。)
第二競技ブロック集めでは3戦中2試合で最高得点をだしたのと「音」と「光」が大会委員長に気に入って頂け
た様で大会委員長賞([ROBOT魂]ゴッドガンダム)を頂きました。(*^_^*)


一日楽しく遊ばせていただきました。
参加の皆様、主催関連の皆様ありがとうございました。

後、珍しく学生の皆さん達とおはなししてたのですが余り皆さん気にしてないなーと思った事が2点ありました。
役に立つかもしれ無いので記して置きます。

1 何でバンパー(クッション)つけないんですか?
  自分が転んでみれば判りますけどプロテクターを付けて転んだのとそのまま転んだので痛さが違いますよね。
転んだ際に機体が受け取る総エネルギー量はバンパーが有ろうと無かろうと変わりませんが、鋭い立ち上が
りの衝撃は確実に緩和されます。
特に間接をがちがちに固めたロボットでは、鋭い立ち上がりの衝撃を軽減すれば故障を減らすのに確実に役
に立ちます。

2 全体をがちがちに作ったら何処が壊れるか判らなくない?
丈夫に造ろうとし過ぎて完全にがちがちに作ったら何処が壊れるか判らない、若しくは細かいパーツであるギ
ヤやベアリングに負担が掛かるのでどこか1箇所交換しやすい所に少し壊れ安い所を作ると修理も楽だし、
   機体チェックも楽になります。
上記は機械設計の基本ですが、ホビーなので最高性能を目指して度外視する場合も有ります。
ただしその場合常に最高のメンテをしないと行けないので私の様に組んだら最後、壊れるか改 造するまで分
  解したりネジのまし締めとかメンドイ人はやった方が良いと思います。


最近の進捗
・LED装備復活!!
やはり音が出て光ってこその竜鬼Ⅱ!!
とりあえず2色LEDを6ヶ所、単色LEDを4ヶ所取り付け済み。
当座、後6ヶ所取り付け予定。
今回の最終案ではトータル24ヶ所取り付け予定。
1個30~50mA流してるのでフル点灯時トータル1.2Aと一寸したライト並み(笑)

・MP3ボード追加。
機体の自己診断項目を増やしたり、「なんちゃって」強化学習システムでの機体とのやり取り
をする為に台詞が増加するのに伴いMP3ボード追加。

・集合センサーユニットテスト
やはり手先に付けたセンサーの値が安定しないのでI2Cで持って行くのを検討。

・今更ながらmbedをお勉強中。

・「なんちゃって」強化学習システムの設計続行
「なんちゃって」強化学習システムとは簡易にモーションの最適化をするために考えた物で、既存のモーション
にリニアにアナログ補正を連続的に自動でかけてその行動結果のlogをとり最も報酬の良かった補正値を次回
最高値更新まで保持し決定しようと言う物です。
様は人間が感覚でやっている事を定量化、半自動化しようと試みです。
「既存のモーションの最適化をモーションが保持できる範囲の補正値のみで最適化する」と言うと事が、
「なんちゃって」と言う所以です。
イメージとしては「素振りをして最適のホームを見つける」見たいな物を目指しています。